Senzorski čvorovi sa odnosom signal šum, odnosno prijemnom snagom, iznad zadatog praga se proglašavaju za susede i upisuju u listu suseda. Liste suseda se održavaju tokom vremena i mogu se menjati u zavisnosti od radio uslova ili operabilnosti čvorova sa liste. Svaki senzor sa svojim susedima tokom vremena održava vremensku sinhronizaciju. Kada identifikuje suseda, čvor šalje susedu zahtev za pridruživanje mreži, koji dalje zahtev prosleđuje gejtveju. Gejtvej prima zahtev i dodeljuje mrežne resurse senzorskom čvoru. Po pridruživanju i poslednjeg čvora, formira se senzorska mreža. Rezultujuća topologija na ovaj način formirane senzorske mreže zavisi od primenjene tehnologije za bežičnu komunikaciju, kao i od rasporeda senzorskih čvorova.