pripada mudro sastavljenim zakonima, a nosioci te vlasti, treba da raspolažu vlašću samo kada zakoni nisu precizni, jer nije lako opštim obuhvatiti sve pojedinačne slučajeve.
Kako je sama istorija političke delatnosti od iskona do današnjice potvrdila da je čovečija duša podložna strastima, Aristotel je bio protiv personalizacije vlasti u smislu lične vladavine.
Umesto vladavine zakona rimska pravna i politička misao, za razliku od grčke, uobličila je ideju o vladavini ljudi. Sve do perioda renesanse gotovo da i nije bilo značajnih radova o vladavini zakona i prava. Marsilije Padovanski će reći da je zakon zapovest jedne volje koja je upućena drugoj volji i koja počiva na svetovnim sankcijama. U pomenutom periodu mnogi delatnici obnavljaju misao o najboljoj vladavini ili najboljem poretku, koji bi trebao da omogući i prostor za delovanje vlasti i slobodu za induviduu.
Ime Džona Loka vezuje se za ideju vladavine zakona i prava. Smatrao je da samo zakon može da bude osnov kažnjavanja, a na izvršnoj vlasti je da osigura poštovanje zakona.
Vlada kao organ izvršne vlasti, svoju legitimnost crpi iz pristanka građana nad kojima vlada, pa i zakoni moraju da odgovaraju interesima onih koji su vladi poklonili svoje poverenje. Džon Lok je bio protiv bespogovornog poštovanja zakona, odnosno pozitivnog prava u onom slučaju kada se tim zakonom narušavaju prirodna prava građana.
Građansko društvo, po ovom misliocu, ima pravo na otpor takvoj državnoj vlasti, uključujući i njeno svrgavanje.
Obrisi ideje o pravnoj državi i načelima na kojima počiva, nalaze se i u delu Šarla Monteskjea koji pravi distinkciju između političke slobode koja je izraz društvenog mira i spokojstva duha od slobode kao mogućnosti da radimo ono što nam dozvoljavaju zakoni.
Kao tvorac ideje o podeli vlasti koja je našla plodno tlo u zapadnim demokratijama, Monteskje je smatrao da se podela vlasti i načelo zakonitosti koje mora egzistirati u dobro uređenoj društvenoj zajednici ispoljavaju u ograničavanju samovolje, zbog toga što samo "vlast zaustavlja vlast". U pravnoj državi sloboda je posredno definisana zakonima, jer po Monteskjeu, sloboda je pravo da se čini sve što zakoni dopuštaju. "Kad bi građanin mogao činiti ono što zakoni zabranjuju, slobode ne bi više bilo, jer bi ostali imali tu vlast." (Monteskje: O duhu zakona, deo drugi knjiga 11., gl. 3). Ali i zakoni, smatra Monteskje mogu biti izopačeni i iskrivljeni.
Po njegovom mišljenju, postoje dva vida iskrivljenosti zakona, jedan vid je kad narod uopšte ne poštuje zakone, a drugi kada zakoni narod iskvare. Ovo drugo zlo je opasnije, jer je po Moteskjeu neizlečivo.
Umno delatništvo Žan Žak Rusoa je posebno značajno za demokratsko uobličavanje vladavine zakona i pravne države. Polazeći od društvenog ugovora koji zaključuje svaki sa svakim, Ruso konstatuje da čovek ostvaruje svoju društvenu slobodu samo zato što se povinuje zakonima koji predstavljaju opštu volju. Društvena sloboda, smatra, ovaj mislilac počiva na svesti o solidarnosti članova zajednice i na njihovoj egalitarnosti, dok zakonitost počiva na nužnosti i pokoravanju pojedinca. Zakonima treba da se pokoravaju, smatra Ruso, i oni koji ih donose, oni na koje se odnose zakoni i subjekti koji su pozvani da ih sprovode. Kao preteče teorijskog oformljenja pravne države u nemačkoj misli  ističu se svojim delom Imanuel Kant i Johan Gotlib Fihte.
Kant je građanski poredak shvatao kao sistem u kojem je obezbeđena sloboda pojedinca, obzirom da u građanskom društvu su svi "pod postojećim javnim zakonima slobodni i jednaki". Svako narušavanje, a naročito prisvajanje svojine, znači povredu zakonima utvrđenog prirodnog stanja. Kant ističe da su pojmu slobode suprotni "bezakonje, teror i despotija, u kojima se ukidanjem slobode, ukida i pravna država"