Драгутин није дуго уживао на миру насилно присвојену власт. Његов частољубиви и лукави млађи брат, Милутин, умео се тако умилити свештенству, које је тада веома велики утицај имало, да је ово уз њега пристало и захтевало њега за краља на место његова брата Драгутина. Њиховом утицају може се јамачно приписати, што се Драгутин на скоро покајао за неправду, коју је свом оцу нанео. Да би своју савест умирио, одрече се 1275. године престола у корист Милутина, под тим условом, да после Милутина, који немаше деце, припадне престо Драгутиновом сину Владиславу. Пошто је предао владу своју, повукао се Драгутин у Срем, који је за себе задржао, заједно са Мачванском банијом. Но удаљен, не стајаше више Драгутин под утицајем српскога клира, и за то се на скоро покајао, што је учинио, те се трудио, да поврати краљевску власт. Милутин му се није противио, али његови верни савезници свештеници, толико су застрашили Драгутина, да се на скоро за тим за навек вратио у Срем, и није више узнемиривао свога млађег брата Милутина. 
После владе првовенчаног краља живела је Србија готово половину века у непомућеном миру. Додуше, нису раздори у краљевској породици прошли без крвавих сукоба, и без сумње су увеликој мери сметали развитку државном. Међутим су рударство и трговина, под заштитом бар спољашњег мира, учинили велики полет, и без сумње су много унапредили богатство и благостање народно. Кад је Милутин сео на престо, била је Србија много силнија, богатија и више уважена, него за време Стевана 1. Тако набујане матералне и душевне силе, по законима историјског развитка свију народа, сад су већ тежиле, да и ван земаљских граница своју снагу окушају. Немања уједини српске земље и основа државу. Под његовим наследницима јачала државна идеја упоредо са учвршћењем династије. Снажан и славољубив влададац могао је дојакошњи унутрашњи развитак народа српског покренути правцем, који би у њему развио тежње за ширењем. Такав владалац бејаше Милутин, и с њиме ступа Србија у ред освајачких држава. 
Милутин Урош 2. имао је поред челичне воље и највећу издржљивост, необичну углађеност и право византијско лукавство. Милутин спада без сумње међу оне историјске карактере, који никога не штеде. Пред његовим очима лебдела је само одређена цељ, и при избору средстава држао се гледишта, да бира оно, што га к цељи води; а не да се порећи, да га је у томе ретко обмануло његово разборито осећање. Строги морал безусловно би осудио Милутинов карактер и сав његов живот; али је историчар принуђен, да га оцени као одличног владаоца, који је своју отаџбину не само увећао новим областима, него је у исто време створио уређено стање, а тиме је увеликој мери унапредио благостање своје државе. 
Византијски писци с гнушањем говоре о Милутиновом развратном животу и његовој претераној склоности према женском сполу. Полазећи са овога гледишта, само тој страсти искључиво приписују узрок, што се српски краљ четири пута женио, па тврде, да га је често ова страст руководила и у његовом политичком раду. Али кад непристрасно проучимо свуколику радњу Милутинову, долазимо сасвим до противног мишљења. Он је своје личне склоности свагда потчинио политичким цељима, и сав његов рад имао је само једну цељ: да од Србије начини велику и моћну државу. Да је зарад те цељи често бивао грозан, да се ни на шта није обзирао и да никога није штедео, то је истина; али друкчије не би ни успео у своје доба према тако силним противницима, с којима се имао да бори. Па и својим многим женидбама није тражио, да своје страсти задовољи, већ је тежио, да у свакој такој прилици постигне неку политичку цељ, као што т