Osnovna Ideja

1.
Umesto svih tačaka, za početnu procenu parametara modela koristi najmanji broj slučajno odabranih tačaka koji je dovoljan, a zatim skup postepeno i pažljivo proširuj konzistentnim opservacijama

2.
Drugim rečima, traži što veći skup međusobno konzistentnih opservacija

3.
„Uprosečavanje“ je korisno samo ako su opservacije takve da se njihova odstupanja od početnog modela mogu smatrati greškama merenja 

Tako formiran skup, sa manjim brojem opservacija, ali koje su pažljivo probrane, koristi za robusnu procenu