Određivanje korespondencije između odgovarajućih ključnih tačaka u dve slike (gore). Poklapanje podrazumeva izdvajanje odgovarajućih deskriptora kojima se opisuje okoline svake od tačaka. 

Slika dole, rezultat geometrijske transformacije zasnovane na robusnoj proceni parametara, koja kao ulaz za izračunavanje koristi konzistentan skup koordinata uočenih parova ključnih tačaka u gornje dve slike. Optimalan skup parova ključnih tačaka, a zatim i konačna procena vrednosti traženih parametara određeni su primenom iterativnog RANSAC algoritma.