Detektori obeležja su, kao i svi sistemi, podložni greškama.

Problem nastaje kada takve „nesigurne“ informacije treba da koristimo za procenu parametara nekog unapred definisanog modela za koji se veruje da je generisao prikupljene opservacije.

Metod koji je prvobitno predložen kao rešenje problema procene pozicije u prostoru.

Diskutovati i pokazati originalni rad u kome je po prvi put prikazan algoritam