Na slici ispod je prikazan primer poravnavanja dve slike (prikazane gore-levo i gore-desno), a koji se zasniva na određivanju parametara odgovarajuće geometrijske transformacije kojom se leva slika poravnava sa desnom slikom. 
Parametri transformacije su određeni robusnom procenom koja se zasniva na prethodnom izdvajanju i poklapanju automatski detektovanih ključnih tačaka. 
Opisati i objasniti zašto postoji potreba za robusnom procenom parametara ilustrovane geometrijske transformacije i to povezati sa nedostacima detektora ključnih tačaka. 
Diskutovati kako broj stepeni slobode sistema, odnosno broj nepoznatih parametara modela, kao i i broj prikupljenih opservacija (uzoraka) utiču na problem procene i šta u opštem slučaju podrazumeva robusna procena (zašto neke opservacije mogu biti štetne u slučaju procene i kako umanjiti rizike koje podrazumeva njihovo korišćenje).
Najaviti sadržaj predavanja i ishode koji se očekuju